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來源：http://www.sihairenhe.com/news508224.html 發(fā)布時間：2016-12-14 返回列表
? ? 針對垂直提升機(jī)防滑裝置制動力液壓加載系統(tǒng)非線性
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、力不可調(diào)
、動態(tài)特性差的問題，設(shè)計了一種模糊自整定PID糊自整定PID控制器穩(wěn)定性好
，調(diào)節(jié)精度高
，響應(yīng)速度快，大滯后的特點(diǎn)
，以及在制動過程中制動控制器
。通過Simatink仿真分析，該模且簡單方便
，易于在PLC中實現(xiàn)。垂直提升機(jī)廣泛應(yīng)用于煤礦豎井
、斜井的提升系統(tǒng)中
，承擔(dān)著井下和井上的人員、設(shè)備及物料運(yùn)輸任務(wù)
，其安全性在煤礦生產(chǎn)中尤為重要
。摩擦式提升機(jī)采用柔性體摩擦傳動原理，利用鋼茲繩與摩擦襯墊之間的摩擦力進(jìn)行物料和人員的運(yùn)輸
，因此易發(fā)生鋼茲繩打滑的危險
。垂直提升機(jī)防滑裝置是礦井提升機(jī)的一種安全保護(hù)裝置，當(dāng)出現(xiàn)危險滑動時
，通過對鋼茲繩施加額外的制動力來制動鋼茲繩
，防止危險的發(fā)生。目前鋼茲繩制動機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)多采用開環(huán)控制
，液壓系統(tǒng)簡單
，但在制動過程中受滑速、制動比壓
、摩擦溫升因素等的影響
，摩擦因數(shù)是變化的，且系統(tǒng)的質(zhì)量
、阻尼
、剛度都在變化，因此開環(huán)控制精度不高
，動態(tài)響應(yīng)差
，且在制動過程中制動力不可調(diào)
。針對此問題，筆者利用閉環(huán)控制對鋼茲繩制動機(jī)構(gòu)的液壓加載系統(tǒng)進(jìn)行控制
，同時結(jié)合模糊控制的優(yōu)點(diǎn)
，設(shè)計一種模糊自整定PID控制器。
。當(dāng)速度差大于設(shè)定閡值時判定鋼茲繩出現(xiàn)滑動現(xiàn)象;當(dāng)滑動現(xiàn)象持續(xù)發(fā)生變?yōu)槲ｋU滑動時
，PLC控制鋼茲繩制動機(jī)構(gòu)動作，夾緊鋼茲繩
。為實現(xiàn)制動力的精確調(diào)節(jié)
，在垂直提升機(jī)防滑裝置的液壓加載系統(tǒng)中加入電液比例溢流閥，通過油壓傳感器檢測制動油壓
，并與給定油壓比較
。當(dāng)制動油壓大于給定油壓時，PLC控制電液比例溢流閥開度增大;當(dāng)制動油壓小于給定油壓時
